ICQ разработана четырьмя молодыми программистами из Тель-Авива (Израиль): Сефи Вигисер, Арик Варди, Яир Гольдфингер и Амнон Амир. Они основали свою компанию Mirabilis (лат. чудесный, удивительный).
Выпущена в 1996 году. 20 мая 1997 года компания объявила о том, что количество пользователей программы достигло миллиона. В 1998 году компания Mirabilis сообщила о том, что сеть ICQ растет со скоростью 1 миллион пользователей за 23 дня. Количество одновременных подключений составляло ~ 500 тысяч. В июне 1998 года компания Mirabilis продала права на ICQ крупнейшему американскому провайдеру AOL (America Online) за 407 миллионов долларов. В результате компания Mirabilis была преобразована в ICQ Inc., и стала частью корпорации America Online, где и получила дальнейшее развитие.
Первая версия программы вышла в ноябре 1996. В 2005 году компанией Rambler создана первая официальная русскоязычная версия программы. В 2006 году вышла украиноязычная версия ICQ, поддерживаемая порталом wwwbigmir.net.
В первые годы существования ICQ в ней не было рекламных объявлений (баннеров). Их появление вызвало недовольство многих пользователей. В Интернете появились программы-заплатки (так называемые патчи), отключающие показ рекламы. Это также подтолкнуло пользователей к использованию вместо ICQ других программ, работающих по протоколу OSCAR. Например, qip, Miranda, &RQ.